简单6招，快速构建符合导航需求的地图

地圖作為機(jī)器人自主定位、避障、規(guī)劃路線的依據(jù)之一，其重要程度不言而喻。

雷達(dá)作為建圖的重要工具，在整個(gè)自主定位導(dǎo)航過程中充當(dāng)著“眼睛”的角色，以思嵐的RPLIDAR 建圖作案例說明。

RPLIDAR A3

1）雷達(dá)的安裝方法及相關(guān)注意事項(xiàng)：

1. 雷達(dá)水平安裝角度：0度 ~ +2度（傾角朝上）；

2. 雷達(dá)掃描開口角度：建議270度及以上，最好在機(jī)器人正前方和正后方均有開口，至少需要大于220度；

3. 雷達(dá)盲區(qū)：15cm，建議雷達(dá)在安裝時(shí)，可以略往底盤結(jié)構(gòu)中心靠近，以減少盲區(qū)；

2）雷達(dá)安裝是否水平對(duì)slamware解決方案的建圖及定位有重要影響：

1. 影響測(cè)距精度，進(jìn)而影響建圖精度和定位精度；

2. 如若雷達(dá)掃描平面水平向下傾斜，激光點(diǎn)會(huì)掃描到地面，這種情況下建圖則會(huì)導(dǎo)致障礙物錯(cuò)亂，定位則會(huì)導(dǎo)致定位漂移；

3）雷達(dá)安裝完畢后，緊接著就是建圖之前的準(zhǔn)備工作，主要如下：

1. 盡量在待掃區(qū)域里沒人或者人較少的時(shí)間點(diǎn)進(jìn)行掃圖；

2. 盡量清除待掃區(qū)域中經(jīng)常移動(dòng)的物體（如經(jīng)常移動(dòng)的人群、搬動(dòng)的桌子、盆飾等等）；

3.對(duì)于場(chǎng)景中的反光，透光，吸光等物體（如：鏡子、玻璃等），在條件允許的情況下，盡量在機(jī)器人的雷達(dá)掃描平面處貼上其他不影響雷達(dá)正常掃描的材料；

4）建圖時(shí)的技巧：

1. 開機(jī)建圖時(shí)，機(jī)器人最好面朝一堵直墻，且讓雷達(dá)盡可能多的掃到更多的有效點(diǎn)；

2.在商場(chǎng)或者一些大環(huán)境應(yīng)用場(chǎng)景下建圖時(shí)，最好讓機(jī)器人先去完成建圖閉環(huán)，再去詳細(xì)掃描環(huán)境里的各個(gè)小細(xì)節(jié)；

3.擦除未探明的區(qū)域

在機(jī)器人的行走區(qū)域內(nèi)，可能會(huì)出現(xiàn)一些掃圖時(shí)未完全探明的區(qū)域（主要跟雷達(dá)測(cè)距半徑有關(guān)），在Robo Studio操作軟件中，此處區(qū)域顯示為灰色（如下圖紅圈處所示），如果在此范圍內(nèi)，確實(shí)不存在任何障礙物，可用白色橡皮擦將此灰色區(qū)域擦除，成為已探明區(qū)域；