建图技巧（一） | 如何在环境轮廓建图完成之后，继续完善地图细节？

上一篇，我們介紹了一些SLAMTEC Mapper的使用技巧，希望能對后續(xù)Mapper使用或者雷達(dá)建圖使用有所幫助。

畢竟，一張完美的地圖是機(jī)器人高效作業(yè)的基礎(chǔ)。

機(jī)器人建圖技巧

機(jī)器人在實際作業(yè)中，環(huán)境場景有大小之分，建圖工作量也亦有大小之分。如果建圖“一氣呵成”自然最好，如果建圖需要改善呢？如果每次都使用【清空地圖—— 重新建圖】這種方法，顯然不太科學(xué)，也不太高效。

下面，小嵐就教教大家，如何在環(huán)境輪廓建圖完成之后，進(jìn)一步完善地圖細(xì)節(jié)，得到一張質(zhì)量優(yōu)秀的地圖。

在完善地圖之前，首先，我們得做好地圖保存工作，即：當(dāng)整個環(huán)境基本的地圖輪廓建立完成，并且判斷各個區(qū)域沒有出現(xiàn)無法閉環(huán)、錯位等情況后，保存地圖數(shù)據(jù)（例如stcm文件）。

其次，在此基礎(chǔ)上，再去控制機(jī)器人，繼續(xù)完善地圖細(xì)節(jié)。地圖細(xì)節(jié)完善的部分主要以擴(kuò)充環(huán)境細(xì)節(jié)或者把空曠區(qū)域的灰色區(qū)域補(bǔ)充完整，在完善的時候，可暫時拋開一些建圖細(xì)則。

我們以這個實景為例開講：機(jī)器人建圖實例場景

1、控制機(jī)器人行走繼續(xù)完善細(xì)節(jié)

如何完善地圖細(xì)節(jié)部分

首先按照閉環(huán)原則，我們應(yīng)該先在圓環(huán)區(qū)域走一圈，在走圓環(huán)的時候機(jī)器人不能來回旋轉(zhuǎn)或者倒退。

比如圓環(huán)區(qū)域內(nèi)部有四個小正方形，在實際環(huán)境中是四根柱子，我們按照建圖規(guī)則的時候可能只掃出來一兩條邊，或者初步掃出來是不規(guī)則形狀。在閉環(huán)前我們可以不予理會，等到掃圖閉環(huán)之后，回過頭來我們可以再控制機(jī)器人經(jīng)過柱子周圍完善柱子的細(xì)節(jié)，這樣，整體的地圖就會得到完善。

如何掃圖空曠部分

機(jī)器在中間區(qū)域行走的時候雷達(dá)在單位時間內(nèi)掃描到的有效數(shù)據(jù)很少，此時我們可以考慮讓機(jī)器盡量靠近特征點多的一側(cè)行走，這樣雷達(dá)在單位時間內(nèi)掃描到的數(shù)據(jù)也會增多，當(dāng)閉環(huán)后再回過頭來掃描另一側(cè)的環(huán)境。