机器人走到半路停下来、无法自主回充等问题如何解决？

今天，我們接著來說那些使用機(jī)器人令人崩潰的瞬間！

機(jī)器人走到半路停下來

上次說了機(jī)器人開機(jī)不動令人崩潰，實不知，機(jī)器人走著走著停下來也很令人崩潰！

也許TA是累了

也許TA是停下來觀光

也許TA是真的遇到麻煩了……

機(jī)器人出現(xiàn)中途停住，主要有以下幾種情況：

■  被人群團(tuán)團(tuán)圍住，無法“動彈”；

■  遇到突然沖出的障礙物，受到了“驚嚇”；

■  路面不平滑，出現(xiàn)一些過高的坡度、纏繞在一起的電線等；

■  某傳感器出現(xiàn)故障；

■  地圖出現(xiàn)問題；

■  機(jī)器人內(nèi)部程序出現(xiàn)問題；

……

如果是遇到類似移動障礙物這種問題，我們可以先觀察片刻，看TA稍后是否會恢復(fù)作業(yè)。如果是路面障礙，可手動幫助其清除……

如果它不僅僅是停下“觀光”這么簡單的話，則需要考慮地圖等問題。

其中，如果機(jī)器人服務(wù)的工作場景較大、較復(fù)雜，在定位導(dǎo)航時則需要用更多的“精力”去面對。所以，地圖的好壞，直接影響機(jī)器人在環(huán)境中的定位和導(dǎo)航能力。思嵐科技深知這一點，在軟硬件上都有所提升。

地圖構(gòu)建能力的演變

（1）較長測量半徑的傳感器

面對大場景地圖構(gòu)建，第一個需要考慮的就是采用較長測量半徑的激光雷達(dá)來配合算法進(jìn)行建圖。目前，思嵐的三角測距雷達(dá)已經(jīng)擁有25米測距半徑，能夠應(yīng)對各類極端條件。同時，為了建圖方便，還提供40m測距半徑的激光建圖傳感器SLAMTEC Mapper，定位、建圖一步到位。

SLAMTEC Mapper建圖過程

（2）SLAM 3.0 算法

除了保障傳感器的測距半徑符合環(huán)境需求外，好的算法也能加速機(jī)器人建圖的質(zhì)量和效率。

比如有些場景，長走廊和環(huán)路較多，相似的場景也很多，在SLAM過程中難以形成有效的全局匹配參考，從而很容易導(dǎo)致局部區(qū)域累計誤差無法及時清除，進(jìn)而導(dǎo)致回環(huán)閉合問題。

累計誤差較大導(dǎo)致閉環(huán)失敗

SLAM 3.0可依賴內(nèi)部的拓?fù)鋱D進(jìn)行主動式的閉環(huán)檢測。當(dāng)發(fā)現(xiàn)了新的閉環(huán)信息后，SLAM 3.0使用Bundle Adjuestment(BA)等算法對原先的位姿拓?fù)涞貓D進(jìn)行修正（即進(jìn)行圖優(yōu)化），從而能有效的進(jìn)行閉環(huán)后地圖的修正，實現(xiàn)更加可靠的環(huán)境建圖。

閉環(huán)修正

多樓層作業(yè)成難題

在說這一part之前，我們先想象這樣一段對話。

某Boss：小X，下午XXX領(lǐng)導(dǎo)要來視察，喊幾個人把機(jī)器人搬到XX來吧~你布置一下~

弱小的你：好的。

其實，你的內(nèi)心OS肯定是：納尼？搬？

機(jī)器人可是高科技集成的產(chǎn)品

怎么能讓你搬！

面對機(jī)器人需要多樓層作業(yè)的需求，思嵐專門研發(fā)機(jī)器人與電梯適配、多樓層定位系統(tǒng)，支持市面上絕大多數(shù)的電梯系統(tǒng)，自主上下電梯，多樓層建圖、工作都不是問題。

所以，美好2020，你將會看到更多機(jī)器人自主上下電梯的“超現(xiàn)代”場景。

不能自主回充

好不容易一天的工作快要結(jié)束了，連打掃阿姨都下班了，但是有了“機(jī)器人管理員”榮譽稱號的你，還要去給機(jī)器人“喂飯” —— 充電，聽著好像很有愛，其實有點慘兮兮。

為了杜絕這一“不平等”情況的發(fā)生，思嵐的自主定位導(dǎo)航機(jī)器人支持可外部調(diào)度的預(yù)約式充電，同時還可自主導(dǎo)航，返回充電塢充電。

但如果這時，你發(fā)現(xiàn)機(jī)器人充不進(jìn)去電，內(nèi)心的崩潰是不是瞬間放大10000倍。

出現(xiàn)這種情況的時候別慌，可能是機(jī)器人的電池電量已經(jīng)放盡，可利用應(yīng)急充電線快速充電，充一段時間后再開機(jī)試試，如果還充不進(jìn)去電，則需要檢查充電樁或者機(jī)器人是否有問題。

思嵐科技，6年老字號

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