结合思岚模块导航方案如何添加深度摄像头？

結(jié)合模塊導(dǎo)航方案，使用深度攝像頭時(shí)，應(yīng)該將深度攝像頭安裝在上位機(jī)上。用戶(hù)自行編寫(xiě)攝像頭的驅(qū)動(dòng)程序，在獲取其深度數(shù)據(jù)后，再通過(guò)我們SDK中提供的publishDepthCamFrame接口將傳輸給模塊，至此Slamware Core才能將深度數(shù)據(jù)用于避障。

配置

同添加其它傳感器類(lèi)似，在安裝深度攝像頭后，需通過(guò)RoboStudio中的Slamware配置工具將深度攝像頭的具體安裝位姿等相關(guān)信息進(jìn)行配置，然后將配置好的文件導(dǎo)出，重新放到底盤(pán)MCU中進(jìn)行Make，再將生成的新的hex文件燒錄至底盤(pán)。

開(kāi)啟濾波：高度濾波開(kāi)關(guān)，只處理相應(yīng)高度范圍內(nèi)的障礙物測(cè)距信息，主要應(yīng)用于濾除地面噪聲和高于機(jī)器人高度的障礙物信息。

開(kāi)啟形態(tài)學(xué)濾波：利用形態(tài)學(xué)運(yùn)算主要采用態(tài)學(xué)開(kāi)、閉運(yùn)算進(jìn)行濾波操作，用來(lái)過(guò)濾孤立噪點(diǎn)。（可能會(huì)影響性能，客戶(hù)自行取舍是否勾選）

倒裝：攝像頭是否倒置，一般不勾選。

最小濾波高度：以地面為基準(zhǔn)，高度小于該值的障礙物測(cè)距信息將被忽略，單位為m。

最大濾波高度：以地面為基準(zhǔn)，高度大于該值的障礙物測(cè)距信息將被忽略，單位為m。

相關(guān)文檔：

KBSW180147 機(jī)器人底盤(pán)傳感器位置坐標(biāo)及底盤(pán)配置工具的使用 

KBSW180158 Breakout kit 燒寫(xiě)固件

注意：配置深度攝像頭前，請(qǐng)先確保使用的固件版本至少需要2.6.7及以上，否則配置的濾波相關(guān)信息無(wú)法被讀出。

接口調(diào)用

sensorId:使用Slamware配置工具配置時(shí)，設(shè)置的Id.

DepthCameraFrame:需要傳入一個(gè)DepthCameraFrame類(lèi)型的結(jié)構(gòu)體變量，代表的是一幀數(shù)據(jù)。

DepthCameraFrame的成員：

深度攝像頭有自己的屬性參數(shù)，如分辨率，深度視角(FOV)等。定義DepthCameraFrame類(lèi)型的結(jié)構(gòu)體變量時(shí)，可以把深度攝像頭的屬性參數(shù)賦值給成員。另外，請(qǐng)注意如下幾點(diǎn)：

注意各個(gè)成員的單位，距離為米，角度為弧度。

maxValidDistance建議在2米，否則可能存在噪點(diǎn)。

cols和rows，建議為320x240,不要大于這個(gè)值。如果一定要設(shè)置為更小的分辨率，需先確認(rèn)所用的攝像頭是否支持。

minFovPitch和maxFovPitch涉及到深度攝像頭的VFOV(垂直視角)。假設(shè)VFOV=a(rad),則minFovPitch=-a/2，maxFovPitch=a/2。

minFovYaw和maxFovYaw涉及到深度攝像頭的HFOV(水平視角)。假設(shè)HFOV=b(rad),則minFovPitch=-b/2，maxFovPitch=b/2。

data就是具體的一幀里面每個(gè)像素的值，需要把完整的一幀的深度數(shù)據(jù)全傳進(jìn)去。

代碼描述

上述代碼僅傳輸了一幀數(shù)據(jù)。實(shí)際在調(diào)用接口傳遞數(shù)據(jù)時(shí)，需要注意以下幾點(diǎn)：

1.深度攝像頭的數(shù)據(jù)是要持續(xù)發(fā)送的。為了防止數(shù)據(jù)傳輸堵塞，調(diào)用publishDepthCamFrame的頻率不要超過(guò)一秒鐘10次。

2.得到深度數(shù)據(jù)后，模式是實(shí)時(shí)處理的，為了防止有延遲，請(qǐng)選擇性能好的上位機(jī)，獲取一幀深度數(shù)據(jù)到調(diào)用publishDepthCamFrame接口總的時(shí)長(zhǎng)應(yīng)該在100ms以下。

3.對(duì)于深度攝像頭的規(guī)格型號(hào)，并無(wú)特殊要求，只需要在調(diào)用接口時(shí)傳送符合要求的數(shù)據(jù)即可。注意，需要的深度信息單位是米，如果您的攝像頭的單位與此不同，需要轉(zhuǎn)換。

4.對(duì)于不同品牌型號(hào)的深度攝像頭，驅(qū)動(dòng)攝像頭的SDK不同，若對(duì)此需要幫助，建議您咨詢(xún)攝像頭品牌的支持工程師以獲得專(zhuān)業(yè)的支持。

檢驗(yàn)效果

當(dāng)成功傳輸了正確符合要求的深度數(shù)據(jù)后，如果深度攝像頭測(cè)距范圍內(nèi)有障礙物，可以通過(guò)RoboStudio或者Web portal看到深度信息。

depthcam是一個(gè)非常簡(jiǎn)單的示例文件，DepthCameraFrame中用到的data是人為構(gòu)造填充的一個(gè)vector，用戶(hù)可以自行下載，在VS2010中打開(kāi)，查看檢測(cè)到深度數(shù)據(jù)的效果。

1.通過(guò)RoboStudio查看

在此之前，需先獲取下載Slamware Sensor Map插件（參考RoboStudio用戶(hù)手冊(cè)）。點(diǎn)擊工作區(qū)的顯示設(shè)置圖標(biāo)，在彈出的圖層面板中選中傳感器視野（深度攝像頭）。

2.通過(guò)Web Portal查看

訪問(wèn)Web portal，開(kāi)啟Slamware Core診斷模式，具體步驟請(qǐng)參考KBSW180153 SLAMWARE Web Portal Function Overview