如何使用goHome方法命令机器人回到充电桩充电？
以下將為大家介紹 GoHomeCharge的用法，主要包含如何使用goHome 方法命令機器人回到充電樁充電。
一、運行環(huán)境準備
1、軟件平臺
Android Studio 3.1.3
Slamware Android SDK: slamware_sdk_android.2.6.0_rtm.20180820.tar.gz
RoboStudio(用于顯示地圖):Robostudio installer
Sample Code:
使用不同版本的Android Studio可能會帶來編譯異常，請自行下載相關庫和修改build.gradle配置文件，本例程基于Slamware Android SDK 2.6.0 進行開發(fā)，若想嘗試更高的SDK版本，請直接替換工程中的 slamware_sdk_android.jar 和 librpsdk.so 文件。
2、硬件平臺
（以下任選其一）
Slamware SDP mini
Slamware SDP
Slamware 套裝 （基于Slamware導航方案的用戶機器人系統(tǒng)）
Zeus/Apollo等底盤系統(tǒng)
二、編譯運行
1、打開GoHomeCharge工程,檢查libs路徑下是否有 slamware_sdk_android.jar 文件，以及jinLibs路徑下是否有 librpsdk.so 文件，若想嘗試其他版本的SDK，請直接將這兩個文件替換。
2、到 Project Structure --> app --> Dependencies 檢查Slamware SDK是否添加到工程中。
3、將以下代碼段的"10.0.130.71"修改為底盤的IP地址，默認情況下為192.168.11.1，當WIFI處于Station模式下請將PC與底盤使用Ethenet連接后查看。方法說明：AbstractSlamwarePlatform connect(String host，int port)，其中host為底盤IP，port為網(wǎng)絡端口號，返回值為底盤的實例對象。
4、Android設備連接底盤發(fā)射出的WIFI或連入底盤的同一網(wǎng)絡，按下shift + F10 運行
本例程僅僅用作最簡單SDK類和方法的演示，故沒有設計Android界面
機器人底盤在回充過程的運動狀況可通過RoboStudio觀察到
三、代碼描述
調用goHome()接口來進行自動回充，如果沒有找到充電樁或者充電失敗，可以考慮重復調用此接口嘗試再次對
一般來說，只有重復三次調用goHome()后對接仍然失敗時，才可判定此次充電對接失敗。在三次嘗試調用過程中，任何一次完成了對接，仍可判定充電對接成功。
關鍵字：机器人,机器人充电,goHome
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