如何衡量一款激光雷达的实用性和可靠性？
針對(duì)機(jī)器人用的單線激光雷達(dá)而言，什么才是衡量它實(shí)用和可靠性的關(guān)鍵指標(biāo)呢？測(cè)距范圍、采樣率和精度嗎？NO，這些只是一小部分，除此之外，激光雷達(dá)的日光抗擊能力和深色物體檢出率也是衡量其實(shí)用性和可靠性的重要因素。
距離測(cè)量作為激光雷達(dá)最主要的用途，測(cè)距范圍自然是不可忽略的，相信也是大部分人最為關(guān)心的指標(biāo)，除了測(cè)量的最大距離外，以下這些指標(biāo)大家也一定不陌生。
較高的掃描頻率可以確保安裝激光雷達(dá)的機(jī)器人實(shí)現(xiàn)較快速度的運(yùn)動(dòng)，并且保證地圖構(gòu)建的質(zhì)量。但要提高掃描頻率并不只是簡(jiǎn)單的加速激光雷達(dá)內(nèi)部掃描電機(jī)旋轉(zhuǎn)這么簡(jiǎn)單，對(duì)應(yīng)的需要提高測(cè)距采樣率。否則當(dāng)采樣頻率固定的情況下，更快的掃描速度只會(huì)降低角分辨率。
除了掃描頻率和角分辨率，測(cè)量分辨率及精度也是不可忽略的指標(biāo)，由于測(cè)量原理的關(guān)系，雖然一般在10米以?xún)?nèi)都可以實(shí)現(xiàn)很高的測(cè)距分辨率，但其分辨率亦會(huì)隨著探測(cè)物體距離增加而劇烈下降。因此，為了實(shí)現(xiàn)更遠(yuǎn)距離的探測(cè)，就不只是增加激光器功率這么簡(jiǎn)單了，需要對(duì)于測(cè)距核心有本質(zhì)的改良。同時(shí)為了可靠量產(chǎn)，也需要做很多的配套工作。
以上衡量的參數(shù)指標(biāo)相信大多數(shù)人已了解過(guò)，這里就不再多做解釋了，我們重點(diǎn)來(lái)了解下激光雷達(dá)的日光抗擊能力及神色物體檢出率，這兩大性能往往不被大家所了解，但卻很重要！
在實(shí)際的應(yīng)用場(chǎng)景中，很多物體大多不是白色的墻面，而是深色的，如家具，暗色的墻紙。此時(shí)，激光雷達(dá)本身是否對(duì)于暗色物體有很好的檢出效果就非常重要。一款號(hào)稱(chēng)有10多米的激光雷達(dá)，如果對(duì)于深色物體只有幾米的檢出率，那就容易導(dǎo)致機(jī)器定位和建圖出現(xiàn)問(wèn)題，對(duì)后期的定位導(dǎo)航工作也會(huì)產(chǎn)生很大的影響。
目前市面上大多數(shù)激光雷達(dá)所標(biāo)稱(chēng)的距離大多以90%反光率的漫反射物體（如白紙）作為測(cè)試基準(zhǔn)。但實(shí)際上，對(duì)于黑色數(shù)據(jù)的有效檢出也同樣是一個(gè)重要的性能指標(biāo)。
深色物體吸收了絕大部分的光能量，要讓激光雷達(dá)對(duì)于深色物體具有和白色物體一樣的檢出能力是不現(xiàn)實(shí)的，對(duì)于以機(jī)器視覺(jué)為核心的三角測(cè)距遠(yuǎn)離雷達(dá)而言更是如此。
深色物體檢測(cè)能力是目前激光雷達(dá)廠商力求突破的重要難點(diǎn)之一，經(jīng)過(guò)這幾年來(lái)的多次迭代，目前，思嵐科技所研發(fā)的激光雷達(dá)對(duì)于僅有10%以下反射率的黑色物體，也可實(shí)現(xiàn)10米的檢測(cè)距離，這基本與目前TOF原理激光雷達(dá)一致。
關(guān)鍵字：激光雷达,SLAM
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