基于SLAMWARE方案的机器人底盘传感器选型及安装指南
機器人底盤作為控制機器人運動和定位導航的重要組成部分，在機器人身上充當著橋梁樞紐的作用。思嵐科技基于SLAMWARE自主定位導航算法，融合多傳感器數據，靈活的規(guī)劃機器人行走路線。
機器人底盤各傳感器能否正確選型及安裝，關系到定位導航工作能否正常進行。本次將為大家分享基于SLAMWARE解決方案的機器人底盤常用傳感器選型及安裝，主要包括激光雷達，超聲波傳感器，碰撞傳感器，防跌落傳感器以及深度攝像頭等傳感器。
激光雷達
利用激光雷達傳感器，時刻掃描周圍環(huán)境，提供地圖數據，構建精度高達5cm的地圖，并基于該地圖數據實現自主路徑規(guī)劃及導航功能。
雷達安裝是否水平對slamware解決方案的建圖及定位有重要影響：
影響測距精度，進而影響建圖精度和定位精度；
如若雷達掃描平面水平向下傾斜，激光點會掃描到地面，這種情況下建圖則會導致障礙物錯亂，定位則會導致定位漂移。
雷達安裝指南：
雷達水平安裝角度：0度 ~ +2度 （傾角朝上）；
雷達掃描開口角度：建議270度及以上，最好在機器人正前方和正后方均有開口，至少需要大于220度；
雷達盲區(qū)：15 cm，建議雷達在安裝時，可以略往底盤結構中心靠近，以減少盲區(qū)。
超聲波傳感器
在工作時，超聲波傳感器能精準探測到玻璃、鏡面等高透材質障礙物，從而在靠近這些物體前能及時避讓；
超聲波的數據對導航時的行為干擾非常大，如果超聲波的感應角度過大(建議不大于20度)，或者噪點過多，均會造成導航時出現異常的繞圈，不走直線，或者路徑取消等行為。
如果機器人行動異常，首先考慮是否為超聲波誤觸發(fā)，可以查看超聲波的觸發(fā)狀態(tài)：
1.使用Robo Studio，查看機器人Sonar觸發(fā)狀態(tài)。
2.瀏覽器登錄192.168.11.1，打開diagnose功能，查看Sonar觸發(fā)狀態(tài)。
碰撞傳感器
碰撞傳感器可幫助底盤感受到障礙物，判斷周圍存在障礙物的方位，并協調其他傳感器，做出正確的規(guī)避行為。
碰撞傳感器一般裝在機器人的前進方向，如果前向碰撞傳感器觸發(fā)了，默認的策略是倒退。如果使用了正向充電的紅外方案，建議安裝前向碰撞傳感器。如果使用了反向充電的紅外方案，建議在機器人后方加裝碰撞傳感器。
防跌落傳感器
防跌落傳感器可幫助底盤360°偵查周圍的工作環(huán)境，判斷工作區(qū)域是否存在邊界、臺階、坡度等情況，從而發(fā)送信號請求底盤改變前進方便，避免跌落；
防跌落傳感器要盡量減少誤觸發(fā)，可以采用sharp或其他精度較高的紅外傳感器來實現，如果防跌落傳感器觸發(fā)了，會被永久的紀錄在地圖上，機器人導航時會對此進行避障。如果使用紅外傳感器來實現防觸腳等功能，建議將此紅外傳感器配置成碰撞傳感器來處理。
深度攝像頭
利用深度攝像頭傳感器可偵測到位于雷達掃描平面上方的障礙物，并及時發(fā)送信號進行障礙物規(guī)避；
選擇深度攝像頭的時候要盡量選擇盲區(qū)小的，精度高的，例如Intel RealSense R200。
如果在基于SLAMWARE解決方案選擇相關傳感器及安裝過程中遇到任何問題的話，可在后臺留言或發(fā)送問題至support@slamtec.com。
關鍵字：激光雷达,SLAM
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