使用RoboStudio操控服务机器人Jupiter

Jupiter，智能廣告導(dǎo)引機(jī)器人，基于ZEUS底盤研發(fā)，內(nèi)置SLAMTEC—思嵐科技最核心自主定位導(dǎo)航技術(shù)，擁有自主定位導(dǎo)航避障、人臉識(shí)別、智能巡邏、語(yǔ)音交互、視頻通話等功能。

Jupiter憑借其超全的實(shí)用功能，強(qiáng)大的互動(dòng)和傳播能力，受到廣大客戶的喜歡和信賴，目前已在環(huán)球港、萬(wàn)象城等商場(chǎng)落地使用，后續(xù)會(huì)陸續(xù)落地更多商場(chǎng)、展覽館、機(jī)場(chǎng)以及寫(xiě)字樓。

現(xiàn)場(chǎng)互動(dòng)傳播

以前，大家見(jiàn)到的都是部署好的Jupiter，此次，將利用RoboStudio結(jié)合現(xiàn)場(chǎng)，為大家揭秘一下部署Jupiter到底是什么樣子的。同理，也可利用RoboStudio部署其他思嵐機(jī)器人哦~

RoboStudio軟件安裝及運(yùn)行環(huán)境

下載工具

1、 百度搜索“思嵐科技”到官網(wǎng)下載安裝Robo Studio ；

2、 安裝運(yùn)行環(huán)境目前僅支持Windows；

3、 使用前請(qǐng)仔細(xì)閱讀官網(wǎng)【RoboStudio用戶手冊(cè)】，可幫助你快速上手哦；

現(xiàn)場(chǎng)部署

Step 1：定點(diǎn)

Jupiter初次啟動(dòng)，對(duì)周圍的環(huán)境是陌生的，所以，第一步就是要幫助Jupiter進(jìn)行定點(diǎn)。

在介紹定點(diǎn)之前先給大家普及Jupiter的三個(gè)點(diǎn)：加載點(diǎn)、興趣點(diǎn)和巡邏點(diǎn)。

加載點(diǎn)：機(jī)器人開(kāi)機(jī)啟動(dòng)的初始位置點(diǎn)；

興趣點(diǎn)：在地圖上標(biāo)注的一些標(biāo)記點(diǎn)，比如商家的具體位置；

巡邏點(diǎn)：機(jī)器人行走的路徑點(diǎn)；

如何定加載點(diǎn)

1、部署人員手動(dòng)將Jupiter固定到某一具體位置（加載點(diǎn)），作為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的初始位置，位置朝向Jupiter的前進(jìn)方向；

2、開(kāi)機(jī)啟動(dòng)Jupiter；

Step 2：建圖

機(jī)器人知道自己“在哪里”后，還需要知道自己下一步該往“哪里走”？這一切都離不開(kāi)高精度地圖的幫助。

部署人員可利用RoboStudio驅(qū)動(dòng)Jupiter，Jupiter是基于柵格地圖的SLAM設(shè)計(jì)，無(wú)需事先探明地圖，可在行走過(guò)程中不斷建圖，并不斷更新完善地圖。

Jupiter現(xiàn)場(chǎng)建圖過(guò)程

具體步驟：

1、連接Jupiter，RoboStudio會(huì)不斷在局域網(wǎng)內(nèi)搜索Jupiter，一旦發(fā)現(xiàn)會(huì)將其添加至本地列表中；

2、連接成功后，RoboStudio界面上顯示Jupiter的位姿坐標(biāo)信息；

3、移動(dòng)Jupiter，讓Jupiter前往未知區(qū)域探索地圖，Jupiter自主進(jìn)行路徑規(guī)劃，遇到障礙物會(huì)主動(dòng)避開(kāi)，無(wú)需部署者擔(dān)心；

4、設(shè)置路徑點(diǎn)，規(guī)劃路徑；

關(guān)于建圖過(guò)程中的說(shuō)明：

巧用“地圖橡皮擦”，Jupiter在邊走邊建圖的過(guò)程中，如果地圖上存在一些后期跟場(chǎng)地?zé)o關(guān)的障礙物（如移動(dòng)的人群、暫時(shí)放置的桌椅等），可利用RoboStudio里的橡皮擦擦除，不影響地圖后期使用；

關(guān)于建圖的技術(shù)——SharpEdge精細(xì)化建圖技術(shù)

Jupiter內(nèi)置思嵐科技核心技術(shù)—高性能SLAMWARE自主導(dǎo)航定位系統(tǒng)，無(wú)需人為協(xié)助，利用SharpEdge精細(xì)化構(gòu)圖技術(shù)構(gòu)建高精度、厘米級(jí)別地圖，為自主定位導(dǎo)航提供精準(zhǔn)的、無(wú)需二次修飾的、能直接使用的，與用戶心理預(yù)期建圖最貼合的地圖數(shù)據(jù)。

Step3:智能導(dǎo)引機(jī)器人的部署

地圖構(gòu)建好之后，根據(jù)區(qū)域進(jìn)行相關(guān)的興趣點(diǎn)、巡邏點(diǎn)、虛擬墻和虛擬軌道等功能部署。

1、 興趣點(diǎn)

在地圖上設(shè)置興趣點(diǎn)（POI），就是對(duì)地圖上一些具體位置進(jìn)行詳細(xì)的標(biāo)注，可以更加方便的引導(dǎo)人在一個(gè)完全陌生的環(huán)境里迅速到達(dá)目的地。

興趣點(diǎn)導(dǎo)航

2、 設(shè)置虛擬墻/虛擬軌道

除了可以設(shè)置興趣點(diǎn)之外，還可以利用RoboStudio對(duì)Jupiter進(jìn)行虛擬墻和虛擬軌道設(shè)置，加深Jupiter理解環(huán)境中的邏輯問(wèn)題。

在商場(chǎng)使用時(shí)，商鋪的“外墻”基本上都是玻璃，其次，多樓層之間難免存在樓梯、扶手式電梯等情況。雖然Jupiter身載超聲波、防碰撞、防跌落、深度攝像頭等傳感器，能夠有效識(shí)別玻璃、鏡子等高透材質(zhì)，應(yīng)對(duì)高低臺(tái)階等情況，但是為了確保安全，降低人力看守的時(shí)間，可利用RoboStudio畫(huà)一道虛擬墻做安全保障，避免意外的發(fā)生。

什么是虛擬墻，顧名思義，就是利用RoboStudio構(gòu)建一堵虛擬存在的墻，利用軟件讓機(jī)器人理解環(huán)境中的邏輯概念，讓機(jī)器人在特定的工作區(qū)域內(nèi)完成各項(xiàng)任務(wù)。

構(gòu)建虛擬墻

3、人群圍繞防丟失

機(jī)器人一旦投入到實(shí)際環(huán)境中去應(yīng)用，尤其是商場(chǎng)，人流嘈雜、擁擠、人流量大、不斷移動(dòng)、室內(nèi)無(wú)線設(shè)備多干擾多，Jupiter隨時(shí)會(huì)面臨被人群圍繞完全無(wú)法移動(dòng)的情況，那么，這個(gè)時(shí)候如何保證機(jī)器人時(shí)刻“清醒”，不丟失不偏離呢？

Jupiter被團(tuán)團(tuán)圍住

當(dāng)Jupiter被人群完全圍住之后，Jupiter首先會(huì)智能避障，保證不會(huì)碰撞到顧客。其次，會(huì)原地旋轉(zhuǎn)，保證地圖的不丟失不偏離，實(shí)現(xiàn)環(huán)境完全變化后的可靠定位。

4、全局重定位

當(dāng)Jupiter被人為“綁走”，挪動(dòng)了當(dāng)前位置，出現(xiàn)位姿偏差時(shí)，除了設(shè)置地圖或手動(dòng)調(diào)整外，還可以使用重定位功能。在RoboStudio上點(diǎn)擊“SLAM—重定位”，框選機(jī)器人可信區(qū)域，即可進(jìn)入重定位計(jì)算，恢復(fù)機(jī)器人的正確位姿。

5、自主回充

利用激光對(duì)樁技術(shù)，無(wú)須增加額外傳感器，實(shí)現(xiàn)自主回充。每天工作完成之后，Jupiter能自主回到充電樁進(jìn)行充電，第二天，開(kāi)機(jī)啟動(dòng)，離開(kāi)充電樁，帶著滿滿的“power”投入到工作中去。