关于思岚SLAMWARE SDK中坐标系统以及地图数据的详述
SLAMWARE模塊最重要的功能為定位導(dǎo)航及建圖，在此過(guò)程中，會(huì)涉及到大量對(duì)地圖和坐標(biāo)的操作，因此，有必要針對(duì)SDK中所用的坐標(biāo)系統(tǒng)以及地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行詳細(xì)的介紹。 本文將首先介紹SLAMWARE模塊中所建的地圖，然后結(jié)合SDK中的一些地圖相關(guān)接口進(jìn)行說(shuō)明。
Robostudio中的地圖說(shuō)明
以Robostudio客戶端為例，紅色箭頭所指為地圖坐標(biāo)X軸正向， 綠色箭頭所指為Y軸正向。藍(lán)色點(diǎn)為坐標(biāo)零點(diǎn)。紅色四邊形箭頭為機(jī)器人所在位置，其中，箭頭方向?yàn)闄C(jī)器人的朝向。
下圖左上角的SLAMWARE SDP [-0.59，-0.44， -157.37] 分別是 [X軸坐標(biāo)， Y軸坐標(biāo)， 機(jī)器人偏轉(zhuǎn)角度yaw]。 默認(rèn)情況下，機(jī)器人開(kāi)機(jī)的位置，即為地圖零點(diǎn)位置。機(jī)器人朝向?yàn)閄軸正向，為0度，角度逆時(shí)針增加。
注意
在robostudio中顯示的機(jī)器人坐標(biāo)中(左下角藍(lán)色坐標(biāo)值)，yaw的值是角度制，而通過(guò)接口getpose()獲得的yaw則是弧度制，二者的轉(zhuǎn)化關(guān)系為弧度(rad) = 角度(°)*2Π/360
將地圖數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成BMP
以下內(nèi)容將以如何從Slamware模塊中獲取整張地圖數(shù)據(jù)并將mapdata轉(zhuǎn)換成bmp為例，詳細(xì)介紹地圖的相關(guān)概念，
Tip
示例代碼來(lái)自windows SDK中的map2bmp參考代碼
上述代碼中由getKnowArea() 獲取到的KnownArea, 指的是當(dāng)前所生成的地圖的區(qū)域，這部分會(huì)隨著機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中地圖的增大而增大。getMapDimention().x() getMapDimention().y()分別獲取的是地圖X, Y方向的像素個(gè)數(shù)。getMapData()中的數(shù)據(jù)，是一組數(shù)值在 -128 ~ 127 之間的包含地圖信息的整數(shù)，在轉(zhuǎn)換成灰度值的時(shí)候，需要加上128。
地圖坐標(biāo)及機(jī)器人位置（以下圖示僅適用于RoboStudio客戶端，安卓系統(tǒng)坐標(biāo)顯示需要做坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，無(wú)論在哪種坐標(biāo)系下mapdata的起始位置都為 （X min, Y min））
下圖的坐標(biāo)中包含了機(jī)器人的位置信息，在顯示機(jī)器人位置的時(shí)候，可以通過(guò)獲取機(jī)器人的Pose， 并結(jié)合地圖position以及resolution. 換算出機(jī)器人顯示時(shí)的具體像素位置，以及朝向。
坐標(biāo)
地圖坐標(biāo)及機(jī)器人位置示意圖, resolution是每個(gè)像素對(duì)應(yīng)的實(shí)際距離，單位是米，可以由getMapResolution()得到。左下角的map postion, 可以由getMapPosition()得到。 SDP機(jī)器人的位置，可以由getPose()得到， 其中，yaw角度為圖示逆時(shí)針的方向角，單位是弧度。laser point的方向角以機(jī)器人前進(jìn)方向?yàn)?度，為逆時(shí)針角度。
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