建图技巧（二） 如何进行地图局部更新以及验证地图所建质量呢？

上篇，小嵐給大家科普了“如何在環(huán)境輪廓建圖完成之后，繼續(xù)完善地圖細(xì)節(jié)”的小技巧，這一期，我們接著開講如何進(jìn)行地圖局部更新等建圖技巧 。

如何進(jìn)行地圖局部更新？

如何進(jìn)行地圖局部更新，這是一件很有必要掌握的事兒，因?yàn)樵诮▓D完成某段時(shí)間之后，也許環(huán)境相較于建圖時(shí)已經(jīng)發(fā)生局部變化。尤其是商場、酒店等人流量較大、需求較多的場所。

比如，物體堆放的位置移動(dòng)了，或者增加了一些新物體、移除了一些舊物體……。在面對(duì)這些情況時(shí)，我們不需要清空地圖進(jìn)行重建，可以選擇局部更新地圖的方法來更新地圖（既科學(xué)又高效）。

在局部更新地圖前，請(qǐng)先觀察環(huán)境是如何變化的。根據(jù)環(huán)境變化的種類我們可以分為以下三種情況處理。

1.環(huán)境中物體被移除 

當(dāng)環(huán)境中原有物體被移除之后，我們只需使用Robostudio工具連接機(jī)器，然后利用地圖編輯器中的【地圖橡皮擦，白色】按鈕擦掉被移除物體所代表的地圖信息，然后編輯和保存地圖文件作為新的地圖文件使用即可。

地圖橡皮擦

下面，就是使用白色橡皮擦擦除環(huán)境中移除物體的效果。

注意gif中的黃框部分，從有變無

2.環(huán)境中新增了物體

當(dāng)環(huán)境中新增了物體時(shí)，可使用Robostudio工具連接機(jī)器，點(diǎn)擊“暫停建圖”功能（即不更新地圖），控制機(jī)器運(yùn)動(dòng)到環(huán)境變化的區(qū)域，然后關(guān)閉“暫停建圖”開始更新局部變化區(qū)域的建圖。

當(dāng)?shù)貓D上完全掃出了增加的物體信息后，再次點(diǎn)擊“暫停建圖”按鈕，然后控制機(jī)器行走到其他區(qū)域，最后編輯和保存地圖文件。

ps：在關(guān)閉“暫停建圖”的狀態(tài)下，盡量不要在未變化區(qū)域控制機(jī)器行走，避免更新到?jīng)]有變化的區(qū)域，以及避免實(shí)際未變化區(qū)域掃出重影。

錯(cuò)誤示例：新增物體后出現(xiàn)未變化區(qū)域掃出重影的情況

3.環(huán)境中物體的位置被移動(dòng)

環(huán)境中物體的位置被移動(dòng)，這種情況，是上面兩種情況的結(jié)合體，可分為兩步處理。

首先，我們?cè)诘貓D上用白色橡皮擦擦掉被挪動(dòng)物體所代表的原有地圖信息，然后按照環(huán)境中增加物體的方法更新局部地圖。這樣，就完成了物體位置變化的地圖更新。

在完善地圖以及局部調(diào)整地圖，建圖完成之后，我們需要驗(yàn)證所建地圖質(zhì)量的好壞，看其是否能滿足機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)的要求 。

驗(yàn)證的參考方法步驟如下：

如何驗(yàn)證地圖質(zhì)量好壞？

1.重啟機(jī)器，RoboStudio連接機(jī)器人，加載所建地圖（例如stcm文件）。

2.控制機(jī)器行走在各個(gè)需要執(zhí)行導(dǎo)航任務(wù)的區(qū)域，在機(jī)器行走的時(shí)候觀察Robostudio界面右下角上的定位質(zhì)量的大小，數(shù)值越大說明地圖越有利于機(jī)器定位。

地圖建圖質(zhì)量

同時(shí)觀察Robostudio主界面紅色的雷達(dá)數(shù)據(jù)與地圖上黑色的邊界是否能完全重合，如果不重合，說明所建地圖還需優(yōu)化，不然影響機(jī)器定位，有可能導(dǎo)致機(jī)器在執(zhí)行任務(wù)的時(shí)候失去定位，出現(xiàn)異常。

例如如下圖所示的地圖，雖然機(jī)器在執(zhí)行任務(wù)時(shí)不會(huì)行走到A區(qū)域，但機(jī)器走在B點(diǎn)附近時(shí)，雷達(dá)已經(jīng)掃到了A區(qū)域，而地圖上A區(qū)域信息不完善，將會(huì)影響機(jī)器定位。

3.如果驗(yàn)證出來地圖某些區(qū)域定位質(zhì)量不夠好，對(duì)于小面積可以采取上面介紹的地圖局部更新功能，如果是大面積地圖質(zhì)量不佳，則需要清空地圖進(jìn)行重新建圖。

以上，就是建圖過程中完善細(xì)節(jié)、更新局部以及驗(yàn)證地圖改善效果的所有技巧，你get到了嗎？